上方主动卸载装置抵消设备五分之四以上的重量，让足端接地载荷接近月面条件。

这套装置无法同时消除设备的惯性质量，也不能完全重现月面颗粒在真空中的长期迁移。

江临把步态、足端承载和工具反力分别验证，剩余差异交给动力学模型与月面首段低速任务控制，不用一个“月面模拟舱”包办所有证据。

足端验证用了四种可更换样件。

宽平板在硬质地面表现最好，进入松散层后却会把细尘推到前缘，持续转向时阻力增长很快。

细长齿能够咬住表层，局部载荷又过于集中，不适合在档案站铺设的老旧面板上行走。

江临最终采用金属网垫与短齿组合，进入设施以前还能拆下外侧月壤套，换成不会划伤地面的室内足垫。

这项切换被写进入口任务。

新设备从月面走到档案站门口以后，必须清理浮尘、拆换足垫并通过本地接地测试，才能进入深层存储区。

工具反力试验则在一副能够自由滑移的低摩擦平台上进行。

mG-01固定一只模拟阀门，右臂逐步增加扭矩，底盘根据力传感结果依次移动后足。

不使用锚点时，许可扭矩被限制在保持足端稳定的范围内；接入地面锚点以后，任务舱才能开放重载工具的完整区间。

月面版任务包先检查底盘支撑，支撑证据合格以后，才向机械臂开放对应力矩。

验证结束时，两台设备已经积累了数千次落足和数百次工具反力任务，足端、挡环与导热界面都按真实消耗更换过。

mG-01在真空舱里先走过一段十二度斜坡。

它的前足踩进松散层，足端短齿随载荷下沉，另外五足重新分配支撑力，机身倾角仍处在工作范围内。

斜坡顶端放着一只月背主档案使用的旧接口柜等效件。

mG-01固定底盘，左臂扶住柜门，右臂换上旧制式许可钥匙的转接工具。

工具施力时，后侧两足的接地载荷增加，机身只移动了不到许可上限的一小段。

柜门打开，mG-02从另一侧接入光通信模块，完成定位、清洁、插接和锁定。

两台设备将全部工具收回后，环境舱开始降温。

接下来的热循环持续数月，机器在冷、热平台之间反复经历待机、唤醒、行走和操作任务。

挡环与足端按规定工时更换，散热板表面的月尘沉积被计入最不利热边界。

第九年春天，mG-01和mG-02完成最后一次长周期真空任务。

环境舱恢复常压以后，洁净任务舱把两台设备逐关节拆检。

防尘结构内侧的颗粒数量、润滑状态、线缆弯折和散热界面都落在寿命模型的预设范围内。

两台设备取得月背首批任务资格，任务页同时保留月面工时上限、检查间隔和互为备份的任务边界。

货运着陆器也在同一时期完成结构、推进、导航和坡道试验。

着陆器携带独立光学导航、测距与避障设备，能够使用中继星送来的轨道和时间基准，也能在短时失链时按冻结任务继续下降或进入预定中止分支。

目标区的数字高程图来自月背档案的历史测绘，最近三年的旧表面相机画面又补上了坑缘崩落和月尘覆盖变化。

历史地图负责大尺度地貌，近期表面画面与下降阶段实时观测负责局部变化。

着陆椭圆内的每一处安全区都由历史地形、当前可见表面和下降阶段实时观测共同决定。

联合任务验收在第九年六月开始。

第二枚运载器竖立在总装大厅中央，后备中继星装在上层适配器，货运着陆器位于主载荷位置，两台月面设备收拢双臂，固定在着陆器内部轨道上。

全任务演练从地面加电一直跑到月背坡道展开。

现有中继星先接收模拟上行，后备星在地月L2任务相位完成交叉测距，着陆器脱离后根据模拟月面图像自主更新位置。
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