江临把运行记录倒回去。

腕部扭矩、机身姿态和六足压力曲线在同一时刻分开，操作模块还在执行固定轨迹，底盘已经开始救自己。

他关掉机械臂测试，把阀门接口从钢架上拆下来，换到一块倾斜的碎石地形板上。

一台能在水平地面拧开标准阀门的机器，对地下维护没有多大用处。

管沟里的接口很少会把自己摆正，地面也不会为了测试合格主动找平。

第三版停在原来的三组关节上，把新增的重量给了两根短支撑臂。

它们可以从操作舱两侧展开，末端顶住管沟边缘或设备基座。

腕部接触以后，G-Explorer-c先根据受力方向重新分配六足载荷，再让支撑臂建立反力通道。

机械臂、机身和六条腿被写进同一个力控回路，任何一处开始滑移，阀杆上的扭矩都会先降下来。

第一百零七次测试，阀门打开。

套筒转过最初的六度以后，锈住的接触面发出一声闷响。

G-Explorer-c的右前足在碎石板上滑了九毫米，腕部扭矩随即回落，支撑臂重新压紧。

第二次发力时，阀杆越过了启动力矩，机械标记缓慢转向全开位置。

江临换了一只带偏心的阀杆。

第二百三十四次，套筒在偏心量一点八毫米时完成启闭。

超过两点三毫米，模块拒绝继续加力。

他保留了这条边界。

再往上抬阈值，测试成功率还会增加，阀杆边角也会更快被磨坏。

oUtER cAchE-07只剩一套能工作的冻结回路，不能用它验证机器愿意多大胆。

从第一只样机削下那片铝屑，到力控操作舱完成浸水、低温和带压模拟测试，一共用了十一个月。

最初那根光秃秃的伸缩杆已经变成一只占满标准任务接口的密封舱。

它重六十三公斤，收拢后仍比G-Explorer-c的机身长出二十厘米。

舱内装着三组普通电机和减速器、一套自制六轴测力腕、两根支撑臂，还有六种可以更换的工具头。

未来把这些功能塞进了三十一毫米宽的维护单元。

江临的版本需要一台六足机器人驮着走，拧一只阀门之前还得先找地方站稳。

至少组成它的每一种材料、每一只轴承和每一条线，都能在2022年找到来处。

剩下的问题是过滤单元。

未来原件使用原位固化密封环，抽出旧滤芯以后，新件插入便能自行补偿壳体变形。

那种材料仍停在灰色依赖链里。

江临把整只替代过滤器移到管沟外，改用三只现成烧结金属滤芯并联，体积增大到原件的四点七倍。

接口处保留两道2022年已有的密封件，中间增加可监测泄漏腔。

任何一道密封失效，积液都会先进入泄漏腔，而不是直接流进设备仓。

这套东西不漂亮，流量上限也只有原件的百分之六十二。

oUtER cAchE-07当前只维持低功率冻结保全，百分之六十二已经够用。

本轮第十七个月，江临第六次走进oUtER cAchE-07设备仓。

通往这里的四点四二公里已经留下六轮运输车痕。

最早那片薄壳地面仍被永久禁行标记圈着，西侧电缆维护廊的入口则加了两根临时护栏。

G-Explorer-c换过右后足压力阵列，两个灰色采样点重新亮起。

力控操作舱挂在机腹前方，拖载箱里装着替代过滤器和接口组件。

F-2压差已经升到五十八点七千帕。

缓存每天只开放两次短暂读取窗口，搬出的数据刚够完善维护目录，其余时候都在降低流量保全自己。
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