江临面无表情地拿起螺丝刀和斜口钳。

把那根线拆下来，重新规划走线路径，用游标卡尺测量了间隙，从连杆的外侧改到了不会发生摩擦的内侧，又用新近购买的3d打印机临时打了一个倒角平滑的限位线夹。

再试。

这一次，线完美避开了所有干涉区，没有扫到连杆。

但墨菲定律永远不会缺席。

新的bug如期而至，且更加隐蔽。

由于之前担心硬胶会改变足底摩擦，他采用的传感器保护胶稍微软了那么一点点。

当G-01的足端踩上测试用的斜向尼龙障碍条时，薄膜传感器和保护层之间，发生了肉眼无法察觉的微小滑移剪切。

上位机的数据曲线里，出现了一个异常优美平滑的缓慢上升段。

系统判定：“载荷平滑转移，步态极佳。”

“神仙数据啊。”

江临笑叹，在这种刚性机械结构里，根本不可能存在这么平滑的受力曲线。

他调出正对着足端的高速摄像头，将帧率拉满到240fps，开始一帧一帧地转动鼠标滚轮进行回放。

画面在漆黑的屏幕上缓慢跳动。

停在第九十七帧。

画面里，金属足端早已死死地压住了尼龙障碍条，足底的pom材料甚至发生了微小的弹性形变。

然而，旁边同步显示的压力曲线，却像个刚睡醒的树懒，还在慢吞吞地往上爬升，根本没有达到触地阈值。

延迟。

还是足足14帧。

以当前240fps的帧率换算，14帧意味着58毫秒。

对一个在b站刷着擦边舞蹈视频的观众来说，58毫秒连眼皮眨一下的时间都算不上。

但对于一台依靠内部棘爪正时逻辑，在失衡边缘疯狂试探来活命的机械六足虫来说，58毫秒的物理信号延迟，足够把整条纯机械的动力链送进火葬场。

58毫秒，棘爪早就错过了最佳的咬合时机，齿轮会在错误的位置卡死，电机瞬间过载烧毁。

江临在记录本上写——

【G-01踩坑记录：传感器安装方式及材料力学引入假柔顺。

保护层剪切滑移与FSR迟滞共同引入读数延迟，当前安装方式下延迟约58ms。

不能直接用于判断触地时刻，必须先改安装结构，再与电流、ImU和视频帧做交叉校验。】

【G-01第一课：给身体接上神经，不等于身体真的会说实话。】

第一只虫子的难点，是攻克机械加工精度，让它在复杂的相位中走起来。

第二只虫子的难点，是攻克系统工程，让它说真话。

而在这个充满摩擦，温度，噪声的现实物理世界里，让一台由无数零件拼凑起来的机器说出真话，比让它走起来，难上百倍。

……

下午两点，吃过午饭小睡了一觉的江临开始收拾比足端压力更让人抓狂的东西。

ImU。

如果说足底的压力传感器是个喜欢用物理滑移来撒谎的骗子，那ImU就是个患有神经衰弱的敏感肌。

敏感本来是它的本职工作。
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