通过内部微机械结构，它能精准记录机身在三维空间里的横摆、俯仰、微小的震动，以及每一次跌倒时的瞬时冲击G值。

可问题在于，如果你把这个敏感的神经元固定在错误的位置，它就会把主轴电机的电磁高频振动，某颗m3螺丝没拧紧的松动，甚至是某根数据线在风中拍打机架的震颤，统统误认为是机身的姿态变化。

江临在这个小小的硅片上，经历了三次痛苦的迭代。

V1.

0方案（中置底盘直贴）。

他遵循了物理学中最直观的逻辑，把ImU贴在机身的几何中心，也就是底盘的正中央。

位置绝对准确。

可是那个功率高达150w的直流无刷主轴电机，就在它旁边不到五厘米的地方。

主轴一通电开始旋转，哪怕机器还没落地，上位机里的数据波形直接炸裂。

高频的电磁噪声和电机的机械共振，顺着刚性底盘全传了过来。

机身明明稳如老狗，屏幕上的姿态曲线已经疯得像在跳迪斯科。

V2.

0方案（上层柔性支架）。

秉着惹不起躲得起的原则。

他用3d打印机打了一个尼龙小架子，把ImU挪到了远离底盘和电机的上层空间。

电机噪声确实小了，波形平滑了不少。

但江临还没来得及高兴，一落地测试就原形毕露。

尼龙支架太薄，悬臂太长，机器只要迈开腿走路，整个机身带动的低频晃动，让那个小支架自己开始产生共振颤抖。

最终，ImU记录下来的根本不是真实的机身整体姿态，而是那个破支架在空中疯狂的帕金森抖动。

V3.

0方案（加厚金属配重块）。

江临动了真火。

他用6061硬质铝合金搓出了一个极厚、硬的固定底座，然后攻了几个极紧的螺纹孔，把ImU锁在上面。

这一次，刚性绝对足够，数据瞬间干净得像教科书里的示例。

然后就是这块沉重的实心铝块，增加了机身上半部分的质量分布。

机器的整体重心被凭空拔高了12毫米。

当这台机器再次爬上那些非重复间距板时，因为重心的改变，侧倾风险明显增加。

记录系统，再一次无情地改变了被记录的物理对象。

江临冷静地把这三次测试、三组截然不同的数据图表并排放在屏幕上。

第一组：被电机高频噪声污染的假姿态。

第二组：被支架低频自振污染的假姿态。

第三组：很干净，却让机器变得更容易摔倒的假数据。

三条路，每一条都不完美。

但这就是工程学，不用在真空球形鸡的假设下寻找一个完美的解析解。

而是在一堆糟糕透顶的选项里，通过无数次的权衡，妥协，压榨材料的极限，挑出一个错得最少的。

最终，他配置了一个复合滤波方案。
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