G-01的任务，不是在聚光灯下表演我很聪明，我能后空翻，而是像一个沉默的苦行僧，把身体里那点机械结构失效的溃败过程，老老实实地记下来。

底盘第一版的图纸不必推翻，仍旧保持低速六足的构型。

六足在几何学上的好处是接触点极度清楚：每条腿什么时候落地，什么时候失去载荷，棘爪什么时候锁止，力学传导路径清晰，一笔一笔记得清。

他在旁边用括号留了一行备忘：【备选：轮腿混合架构的复杂性太高，干扰变量太多，以后再说。】

接着，他在纸上画了张简图。

中央主轴电机，两侧对称的六条腿，每一个聚甲醛（pom）切削的足端内嵌一个压力点。

机身正中的质心位置焊着一颗ImU，主轴电机的供电线上串联着霍尔电流采样，前方探出一个毫无美感的裸露摄像头排线，侧面挂着一小块布满绿油的pcb记录模块。

画完，他端详了一会儿。

这台长满了飞线和传感器的G-01，比第一只光秃秃的虫子更丑了

但它无疑也更有用。

……

最先到货的是足端压力传感器。

一包薄薄的柔性薄膜片，装在防静电袋里，轻飘飘的，拿在手里像几片被随手裁成圆形的黑色劣质塑料纸。

卖家页面的参数写得天花乱坠。

航空级高灵敏，百万次高重复性，零温漂，完美适用于高仿生机器人足底压力检测及步态分析。

江临拆开防静电袋，用镊子夹起一片，对着头顶昏黄的白炽灯看了整整两秒。

这东西绝对不能直接信。

哪怕标称参数再好，也不能信。

做过底层硬件和非标自动化的人都知道，传感器这种东西，最容易合法地欺骗系统。

即便它工作完全正常，输出的电压信号极其稳定，Adc（模数转换器）读到的数值也完全符合欧姆定律，也能凭实力把整个上位机的运动解算带偏到姥姥家去。

这涉及到一个极度深渊的工程学难题。

观测者效应在宏观机械上的幽灵再现。

比如把这片薄膜直接贴到原本是球面的足端下面？

原本的点接触，瞬间变成了面接触，直接改变了足底的接触面积和受力模型。

比如为了防止磨损，给它外面加一层硫化橡胶保护？

嗯，足底的静摩擦系数和动摩擦系数全变了，原本能在木板上滑行的步态，现在会死死卡住。

比如为了采集信号，走线从腿侧的连杆绕过去？

恭喜，几根硅胶软线的质量和拉扯力，直接改变了整条腿的摆动惯量，原本调好的机械谐振频率全废了。

如果用的双面固定胶太硬，足端会失去原本设计好的柔顺性，走起来像个踩高跷的僵尸。

如果用的固定胶太软，比如3m的厚泡棉胶，测试时足端受到侧向剪切力，薄膜和保护层之间就会发生肉眼看不见的微小滑移。

……

说白了，江临想让G-01把平台的失败记下来，可第一步遇到的问题就是记录这个动作本身，会改变被记录的平台物理特性。

这比买到坏件更麻烦。

买到坏东西，大不了退货换新的。

但如果装上这套传感器网络之后，机器的重量分布、摩擦力、柔顺性全变了，它已经不再是原来那只纯粹的虫子了。

那么，它最终记录下来的失败，究竟是本体机械结构的翻车，还是记录系统自己通过物理干涉，凭空制造出来的bug？
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