机身的横摆失控，是从什么时候开始陷入死循环重复的？

它的失败，是一瞬间大厦倾覆般塌掉的，还是顺着底层的机械结构，像金属疲劳的裂纹一样，一点点爬出来的？

这第二只虫子，得能把自己为什么走不下去记下来。

他新建了一个文件夹。

G01_Embodied_Failure_Logger

【低熵工坊 G-01：一台会记录自己怎么趴窝的虫子】

然后开始写文案。

“上一期那只虫子，只会走路。

这一期，我想让它学一件更难的事：在摔倒，死锁，甚至主轴烧毁之前，把自己身体里正在发生的一切灾难，一字不漏地记下来。

“

往下，他开始列bom（物料清单），每列一个硬核的电子零件，就在旁边用最粗糙的大白话翻一遍。

高带宽ImU（惯性测量单元）。

——你手机横过来屏幕会自动转，靠的就是类似这类mEmS惯性器件。

把它装在机身上，让它随时记录自己是平的歪的，还是正在往下栽。

薄膜足端压力传感器（FSR）。

——脚底的体重秤。

六六条腿哪条被压到了，它能给出第一手线索。

主轴高边电流采样（INA240）。

——给电机把脉。

腿一卡住、连杆一突然吃力，电流立刻往上窜。

人使劲会憋红了脸喘气，电机使劲，这陡增的安培数就是它的喘。

全局快门高速摄像头（oV9281）。

——一个没有任何智能的随身记录仪。

不用卷帘快门，因为果冻效应会毁了机械动作的瞬间。

它不认人、不认路、不跑YoLo目标识别，只管把微距下的齿轮啮合过程录下来，留着事后一帧一帧回放。

边缘计算与高精度时间戳对齐底板。

——机器的黑匣子。

飞机摔了靠黑匣子复盘，这只虫子摔了，也得有自己的黑匣子。

所有传感器数据和视频帧，必须被绑定在同一条统一时间线上。

至少要精确到毫秒级，电流、ImU这些高速数据，再单独保留更高频采样时间戳。

写到这里，江临停顿了一下，把一开始打算用的树莓派三个字删掉。

Linux系统的非实时性会带来不可控的调度延迟，对于分秒必争的机械正时来说，那就是毒药。

他改成了：【主控板：Stm32h7高性能单片机。】

他现在还不需要强算力，只要稳定的硬件定时器，足够快的Adc采样，以及一套不会被Sd卡写入延迟拖乱的环形缓冲区。

强算力会像海妖的歌声，勾着人去做极其复杂的感知，做全地形的步态规划，做花哨的波士顿动力式的平滑控制。

这不是G-01该干的活。
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