演示用的小框架被送到桌上，两个安装座却摆在相反的方向。

七月二十八日，北京研发中心，陈砚将左边那只固定工装锁紧，走到右侧的移动双臂平台旁，拿起另一只形状不同的支承给江临看。

“就照这两套来？”

陈砚前一晚从江城回到北京，这边的设备已由软件组与研发中心的人接好，他今早过来，正好一起看完整的操作。

江临点头，把待装的部件分开。

两片标定板最终要在小框里保持指定的相对方向，各自的固定点不能挡住后面的读出窗口，装好以后，还要能够从工作台上完整取走。

这段任务，两种身体都要做。

左边的固定机械臂能够借助台上的转位工装，右边那台A2有两只手，面前却没有同样的转位结构，部件也放在另一侧。

软件组的人把两处真实构型接进来，江临在公共任务里保留目标与作用条件，再将各自能够做的动作放到对应入口。

这套方法已有工厂在用，也已有实验室拿去安排研究。

后天下午的公开讨论，他想让大家完整看见，一份任务怎样从表示走进真正的操作。

陈砚蹲下去给移动平台整理工作区，发现刚挪过来的箱子压住了地面的一条标记，便将箱子拉到墙边，站起来活动了一下腰。

“先看哪边？”

“固定工位。”

江临拿起一片标定板，沿固定点指给旁边的人看，随后将它放回取件位置，自己从台前退开。

固定机械臂先抓起小框，把它交给转位工装。

工装锁稳以后，机械臂退出，去取第一片板，沿当前朝向将它送入底部定位，定位夹扣接住板以后，它再拿工具完成能够直接接近的固定。

接下来，转位工装带着整个小框转过一面。

原先朝向台后的安装点来到正面，机械臂从另一处取来第二片板，沿尚未被挡住的开口送进去，板面与已经装好的那一片保持约定关系。

两处固定都完成，它把工具送回去，再接住整个工作件，工装松开，装好的小框被放到成品位置。

江临拿起来看了一眼，交给陈砚。

陈砚沿实际要用的读出方向看进去，又伸手到背后摸了摸工具能到的位置，将它放到另一台机器旁边。

那天下午，他们把现实设备上的几处说明补齐，公开文件沿已有工作的来源整理，公司的商业实现与通用方法分别放在对应位置。

江临回去以后，把关于主动辨识的那页讲述换到了前面。

机器换一副身体，未知的东西也会跟着换地方。

他要讲的正是怎样从这里继续做下去。

七月三十日，讨论室里来的人比原来预留的座位多。

有研究机器人控制的，也有做程序分析和自动化实验的，周蔚带着组里一名博士生到来，陆知行从另一场讨论赶过来，进门先找了个靠边的位置坐下。

江临已经在台前，把那只做好的小框放到投影仪旁边。

第一页没有列产品型号，图里画的是部件之间最后必须成立的关系，以及完成这些关系时，工具、支撑和身体各能改变什么。

有人低头看过材料，很快翻到了中间那一段。

固定工位的完整操作先放出来，现场的机器随后接着做同类工作，成品放到台面时，坐在前排的一位研究者起身靠近了一点。

他看的是那次转位。

如果换成另一种夹具，同样的转动不再存在，原有的一串动作就不能原封不动搬过去。

江临让人将右侧工作区露出来。

移动双臂平台停在桌边，两片待装的板放在另一侧，小框下面只有一副较低的支承，台上还铺着一片需要先确定接触情况的垫层。
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