但到了第三块倾斜度达到18度的木板上，问题出现了。

基准机的内部时钟要求它在这一刻落下右前足。

但由于前两块板子的高度累积误差，右前足的落点并没有踩在木板中心，而是直接踩在了边缘的悬空处。

足端传感器瞬间反馈未接触地。

按照传统算法，控制器试图强行往下伸长腿部以寻找支撑，但机身已经因为重心的前移而产生了不可逆的侧倾。

支撑多边形内的零矩点迅速滑出安全边界。

画面中，机身猛地一歪，关节电机发出刺耳的过载声，随后全身失去动力，软绵绵地瘫倒在障碍板上。

屏幕上弹出一行刺眼的红色提示。

【周期步态：重心失稳，触发保护停机】

视频没有跳过失败。

第二次尝试，基准机切换了控制策略，调整了步幅和前进速度。

这一次它撑过了第三块，但在第五块表面覆砂的金属板前，右中足在接触瞬间发生了微小的物理侧滑。

对于固定节拍的周期步态来说，一个足端的微小位移，意味着整个动力学模型的相位被打乱。

机身发生高频震荡，系统为了防止减速器齿轮崩坏，再次切断电源。

【周期步态：高频相轨迹发散，触发保护停机】

第三次尝试，极度降低步频。

结果在带有边缘突起的台阶板上，抬腿高度不足，前足直接绊在突起上，发生前滚翻式的动力学奇点，第三次趴窝。

三次测试，全部中断。

传统算法在面对连续、未知、非结构化的复合地形时，表现出了脆弱的鲁棒性。

左侧画面在第三次失败的尸体上冻结，变暗。

右侧的画面，亮起。

G-01，这台被剥离了所有外观装饰的纯粹机械体，开始启动。

第一条腿，右前足缓慢落下。

不是按照预设时间，而是依靠高频的末端力觉反馈。

当pom材质的足端接触到第一块木板的瞬间，力值达到阈值，关节瞬间由位置控制柔顺地切换为阻抗控制。

接触确认。

第二条腿，左中足跟进。

G-01的步态看起来甚至有些怪异。

它没有任何节奏感。

支撑相位根本没有按照固定的时间节拍来切换，而是在每一次足端确认实打实地踩实、并计算出当前支撑面能够提供的最大摩擦圆锥后，才实时解算出下一条应该移动的腿。

平稳度过前两块。

到了第三块，也就是基准机第一次摔倒的那块倾斜板前，G-01抬起右前足，准备落下。

但在距离板子边缘还有不到两厘米的时候，它稍稍停了一下。

整个机身在半空中凝滞了约莫0.

4秒。

对于普通观众来说，这可能是一次视频卡顿，或者是机器卡死了。
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