？】

【我是谁？

我在哪？

我点错视频了？】

【不是说他要解决pFR猜想吗，怎么发机器人了，跨界跨劈叉了吧！】

【等等，这就是前几天传闻中，江大工训中心晚上闹鬼，啊不，江临在捣鼓的那个东西？】

【低熵工坊真的是江临本人，他不是搞纯数的吗？】

【有没有懂哥解释一下，这白白的一条腿是在干嘛？

测压力？】

……

但是视频没有任何要迎合观众，停下来解释的意思。

第二段画面，机位拉高，变成了一组俯视镜头。

地面上，铺着十二块材质、形状、倾角完全不同的障碍板。

这不是标准实验室里的平整跑道，也不是波士顿动力那种精心设计，具有高度规律性的阶梯。

而是一条充满了恶意的非结构化测试带。

每一块障碍板的高度差都在5到15厘米之间随机波动。

倾斜角度从-20度到+25度不等。

间距毫无规律，有的紧挨着，有的需要跨越。

而且，表面摩擦系数完全不同。

有的是未经打磨的粗糙松木板。

有的是表面覆着一层细砂的金属冷轧板。

有的是边缘带着轻微突起，类似破损台阶的亚克力板。

甚至还有一块板子表面撒了少许滑石粉。

字幕以一种毫无感情的工程标准格式，标出测试条件。

【非重复障碍板A组】

【地形拓扑参数：全局未知】

【步态控制器：无预置周期模板】

【测试目标：低速自主盲走通过】

随后，画面从中间一分为二。

左侧：【传统周期步态基准控制】

右侧：【G-01非周期支撑相位动态控制】

观众终于看到了全貌。

左边的六足平台，是基于同一套物理机械结构刷入传统控制算法的基准机。

它的动作看起来非常规整，遵循着经典的三足步态或波浪步态。

采用固定相位差，落脚点按照内部预设的节拍器，像士兵踢正步一样向前推进。

前两块相对平缓的障碍板，基准机顺利通过。
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