下一秒。

风声灌进耳朵。

江临站在石屋外，抬头看了一眼灰白色的天空。

第九次废土开始。

落地复核，据点巡检，设备开箱，食品和水源清点，这些枯燥但决定生死的流程，经历了前八次的洗礼，已经熟练到形成了肌肉记忆，不需要再逐字逐句写进工作记录本。

而江临的记录本上，此时只有三行。

【一，G-01整机闭环。】

【二，mpS-Kernel最小可用工具链。】

【三，pFR/marton有限域模型桥。】

这一轮，极限的四十年，最终被压缩成了三张图。

第一张图，是G-01的接触状态图。

前三年，江临几乎都耗在机械部分。

废土里，他有足够时间把同一套结构拆到不能再拆。

A1规则相位平台最先在废土的风尘中成型。

均匀的机械相位，统一的整体刚度，固定不变的步幅。

在江临用废钢板焊死的标准障碍板上，它的表现极其干净。

速度曲线平滑，功耗处于理想区间，机身姿态的滚转角和俯仰角变化都比G-01的早期版本漂亮得多。

江临将其保留了下来，作为后续所有测试的对照组。

工程学的逻辑告诉他，没有一个可靠的基线，后续所有所谓的优势都可能只是测试场地形偏心带来的幸存者偏差。

随后，G-01A诞生。

它恢复了江临引以为傲的非周期相位、非均匀刚度和非等步幅设计，但去掉了所有控制逻辑，只做纯粹的状态采集。

这是失败得最为惨烈的一代平台。

足端载荷传感器的应变片出现了严重的温漂和传感迟滞。

ImU的安装位置稍有偏差，机械结构的共振就引入了庞大的假振动噪声，导致姿态数据变成一团乱麻。

主轴电流采样被电机驱动板的高频pwm开关噪声严重污染，波形图上全是可怕的毛刺。

就连工业级的全局快门摄像头，也会在强电磁干扰下触发线抖动和USb偶发丢帧，导致帧同步崩溃。

有一次，连续熬了三个通宵的江临，看着离线屏幕上那条平滑得几乎无懈可击的足端载荷转移曲线，甚至以为自己迎来了突破。

但当他兴奋地拆开足端后，却被现实泼了一盆冷水。

那根本不是什么平滑的受力转移，而是传感器内部的一根线束在运动中轻微绷紧，给足端施加了一个完全虚假的额外物理约束。

记录系统本身，改变了被记录对象的客观状态。

那个问题再次出现。

从这天开始，江临不再把G-01当成一台机器来修。

他在工作站里新建了一个目录。

【mpS_physical_Forge】

Kernel，是给小程序用的。

Forge，则是给物理结构用的。
本章未完，请翻下一页继续阅读.........