他看着冒出丝丝焦糊味的电机，脑海里只有一个念头，它不是被地形困住的，而是被自己设定的规则给铐死了。

第四版，引入相位门控。

他在主传动曲轴上增加了一圈精心计算过轮廓的小凸轮，用纯机械的凸轮升程来控制每条腿上的棘爪何时啮合，何时脱开。

支撑相，强制锁住。

摆动相，释放自由度。

原理简单得就像几百年前的机械钟表。

但面临的问题也如同钟表一样苛刻，差几度，就错一拍。

为了看清这转瞬即逝的几度，姚思雨帮他从实验室借出了一台闲置的高速摄像机。

姚思雨本来听江临轻描淡写地说在做一个机械小测试，只是带着学术的好奇心过来看了一眼。

当她站在车库里，看完那台六杆机构艰难的爬行，又看了看桌上那一排贴着冷酷标签的报废零件后，她沉默了很久。

“你管这叫小测试？”

江临一边拧着螺丝，一边头也不抬地回答：“桌面级的验证样机而已。”

姚思雨盯着那台机器，没再多说什么，转身就去帮他搞定了高速摄像机的借用手续。

在每秒两千帧的高速画面下，很多肉眼只能靠猜的运动细节，终于化作了确凿的物理证据。

比如那次致命的提前啮合。

肉眼听见的，只是一声清脆的咔。

而在慢动作中，却能清晰地看到，黄铜齿尖在支撑相真正受力之前，就已擦过了齿条的边缘。

那一下碰撞极为轻微，轻到甚至不会影响单次的越障测试。

但重复一百次，它就会在齿面上犁出一道斜疤。

后来，陆知行也知道了这件事。

默默帮他协调了工程学院一台小型振动测试台的空闲时段。

江临把那台采用规则相位、统一刚度弹簧的对照组样机搬了过去，进行低幅度的扫频测试。

当振动频率扫到一个特定的波段时，整机右侧的三条腿同时产生了剧烈的共振抖动。

这个结果不能证明规则结构一定更差。

但它至少说明，在这台样机、这组边界条件和这个频段下，规则相位与统一刚度确实更容易把扰动叠到同一个节拍上。

随后，江临换上了第五版，也就是那台真正采用非周期参数的样机。

把相位按照黄金角进行打散取余，把弹簧的刚度调配成非对称的软、硬、软、软、硬、软，再次进行扫频。

共振峰依然存在，这是物理规律，无法消灭。

但那个峰值变钝了。

不再像是一根直刺心脏的针，而变成了一块被岁月磨平棱角的石头。

虽然依然会造成磨损，但不足以造成瞬时的结构崩塌。

这个实验结果，在严谨的学术层面上，还远不足以支撑起非周期结构一定比周期结构更可靠的宏大结论。

但对于江临来说，这已经足够告诉他，这条路不是纸上谈兵。

第五版，六条腿彻底告别了整齐划一。

相邻腿的相位差不再是雷打不动的六十度。

而是按照近似黄金角进行错开，再对整圈三百六十度取余。

由于六条腿终究只是一个极度有限的离散系统，在数学上谈不上真正意义上的无限非周期。

但这种程度的错乱，已经足够打破那种最容易害死机械的魔咒。

固定的节拍。

固定的刚度。

固定的步幅。
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