会议室里的交流已经有一段时间了，林久浩重点介绍多元关联拟脑算法的原理，研究所这边的工程师还是一头雾水。

“林工，你刚才介绍的这个多元关联拟脑模型，我们都认为很好，但是，怎么使用？

我们的重心力臂算法怎么部署到你的多元关联拟脑模型里面。”刘工带头发问。

“刘工是吧，对于重心力臂，我不是很在行，说错了你们别怪我。”林久浩挺谦虚的。

“不要谦虚，我们互相学习，我们可以从最基础的开始，一步一步向上构建拟脑。”刘工。

“好的，你们现在这边的需求是什么？”林久浩问道。

“现在我们这边有两个模型，由于是拟人机器人，基础的人物外形结构模型，还有就是重心力臂模型，怎么放进去，你先说外形结构模型怎么构建？”刘工问道。

“外形模型我理解，重心力臂模型，是不是您们平时用设备测试平衡的那个模型？”林久浩反问。

“是呀，我们平时用欧洲的测试设备，测量平衡状态下，重心及力臂的分布状态，已经有大量数据了。”刘工回答。

“哦，有没有控制重心力臂在运动中达到平衡状态的计算脑模型，就像人类的小脑，这个在哪里？”林久浩问道。

“小脑？

没有了，就这么两个模型，剩余的就是控制系统，你说的是不是控制系统，我们用平衡的测量值去控制机体部件运动。”刘工回答。

“不是，不能直接到控制系统，应该还有一个计算脑，负责解析平衡，运算出平衡的参数，然后发送给控制系统。”林久浩。

“计算脑，我们现在没有你说的那种脑，既然已经知道了平衡的参数，直接给控制系统不就可以了？”刘工。

“刘工，你的平衡参数是测量定位出来的，或者是过程定义后，测量核对后的结果，这个不是计算出来的动平衡，而是定义的平衡。”林久浩解释道。

“有什么区别？”刘工。

“区别在于，你的平衡过程是固定的，当外部条件发生变化，怎么办？

条件预案应对，你要做多少分叉判断，if ，then的。”林久浩。

“现在确实是这样，没有别的好办法。

还有就是在机器人制造的时候，增强平衡结构，例如，大脚。

。

。”刘工解释。

“为什么不去计算平衡，增加力反馈器平衡仪等感应器，把这些力加入一个计算模型，实时计算出动平衡状态。”林久浩。

“现在我们没有办法，你也知道影响平衡的因素太多，而且这些因素关联性太强，abcdefg，a一动bcdefg都动，而bcd反过来影响a，a又变了，在过程中无法追踪呀。”刘工解释到关键了，例如机器人举起重物，这个重物不只是影响手臂的力及力臂，还会影响到全身其他部位的力及力臂，如果单一去驱动另一个力及力臂来平衡，那么又会导致其他的因素改变，所以原始的方法是规定一个已经平衡的状态来解决。

“这是算法模型的事情，你们原来的算法都是传统的树状分叉判断计算，不能满足现有的要求。

关联因素关系因为成网状互动，而且因素相互关联互动，会成为运动态，所以无法跟踪测定。”林久浩说道。

“确实，确实，传统算法无法跟踪测算，一个动会影响多个动，然后成网状关联互动，无法测定。”刘工也知道。

“对，所以要升级算法到多元关联拟脑模型，把所有的因素关联在一起，一旦一个因素动其他就动，要让它们动。”林久浩。

“然后呢？

他们会一直动下去，怎么达成我们需要的平衡态？”刘工问。

“平衡态针对的是谁？

平衡的条件是什么？”林久浩反问。

“平衡态针对的是多重心组指向的核心重心平衡条件组，所有关键的力的反馈指向的这个核心条件组，我们可以先举例说明，简单假设一个，合力为0。”刘工先用最简单的方法，这样好理解。

“好，我们就以设定的条件是合力为0，刘工，我不懂啊，我问一下，有没有可能合力不为0的条件。”林久浩问道。

“平衡状态当然必须合力为0，不为零的状态肯定要动了，运动开始的时候合力就不为0。”刘工回答。

“好的，刘工，我明白了，您刚才说核心重心条件组，我们现在知道核心信息元是什么了。”林久浩说道。

“核心信息元？

这是什么？”刘工看着林久浩在另一个屏幕的模型上，先建立了一个核心信息元==核心重心平衡条件组，举例设定了一个条件=合力为0。

“我们刚才说，机器人关于动平衡的状态，需要计算得出，为了计算我们应该给它建立一个脑模型，而这个脑模型关于动平衡的核心信息元，就是核心重心平衡条件组，暂定只做一个条件=合力为0。”林久浩说明。

“这是你刚才说的脑模型吗？

然后把分布的重心力臂加进去，对不对？”刘工继续问道。

“力的大小方向力矩力臂这些概念都明白，在您们这里怎么用的就不太清楚了，另外，什么是分布的重心力臂呀？”林久浩需要问一下。

“力臂都清楚吧，就是力和力臂得出力矩，其实就是力的特点之一，我们的机器人自带动力驱动的位置很多，产生力的位置有很多，这些力既影响局部，同时还会传导到核心动平衡条件组，在局部的位置我们要找到一个核心点，然后由这个局部核心点传导条件到核心重心条件组，所以你可以看到，我们拟人机器人的很多这种点，形成像脉络一样的结构，我们把这些点称为局部重心点。”刘工连续解释道。

“刘工，我不明白，既然力有方向、力臂、力矩等参数，直接建立一个信息元就可以了，为什么还把力臂单独拿出来？”林久浩继续问。

“哦，这是因为，力是可以通过负向力平衡，不过，我们需要的不只是对力的分析，机器人还有动作行程问题，这个行程与力臂变化有关，所以我们单独提出来。
本章未完，请翻下一页继续阅读.........