2.

纯pom：摩擦系数过高，磨耗率大。

仅适用于室内平整实验室环境或低强度规则地形。

严禁用于恒泰矿山及类似非结构化高摩擦场景。

3.

玻纤增强pom：刚度达标，但脆性灾难级。

碎石地形边缘微观断裂率超80%。

剔除备选库。

4.

超高分子量聚乙烯（UhmwpE）：曾做过备选。

耐磨性能极优，但弹性模量和抗压刚度严重不足。

在G-01动态重载下，足端压缩变形量过大。

这种宏观形变会直接污染足端接触力传感器的微小力觉反馈信号，导致wbc状态机解算失真。

在需要精确接触力闭环的场景中，绝不适用。

现实世界约束分析：国内具备碳纤维/芳纶纤维改性pom共混造粒能力的供应商很多，技术门槛不高。

低熵工坊面临的真正困境在于品控和话语权。

我们需要的是批次间性能波动小于5%、具备完整可追溯性、能承受高湿度煤渣与碎石动态冲击磨耗、且能提供SGS或同等级第三方检测报告的工业级材料。

由于初期订单量极小，国内大厂不愿接单打样，小厂品控无法信任。

工程转化策略： A计划—制定严格的目标性能参数表，寻找国内具备研发意愿的中型新材料企业，以联合研发名义绕过起订量门槛。

b计划—向日系供应商妥协，采用其现成的高抗冲改性pom型号，承受前期高昂的样品费和长交货期，确保首批工程样机下线。

材料部分的推演结束，第二个坎，是机电系统里最昂贵也最脆弱的心脏。

谐波减速器。

恒泰盲测结束后，许曼在实验室里对G-01现实版进行拆解保养。

当她拆下左中腿的关节电机时，用百分表检查了减速器输出轴。

结果触目惊心：径向跳动量从出厂标准的0.

03毫米，直接飙升到了0.

08毫米。

随后进行的内部工业ct扫描显示，谐波减速器核心部件柔轮的杯底过渡区域和齿根部位，已经出现了肉眼不可见的微裂纹网。

数据记录仪的log文件揭示了原因。

在盲测第三轮，G-01在通过暗沟地形紧急后撤时，由于重心算法在极端地形下的瞬时滞后，左中腿单腿瞬间承受了超过设计额定载荷约30%的峰值冲击力。

许曼当时拿着报告，眉头紧锁地问他：“咱们的控制算法再强，也弥补不了物理极限，是不是该考虑换进口减速器？”

进口的哈默纳科，或者国产第一梯队的高端绿的谐波特定型号，拥有更好的材料和更精密的齿形，当然能立竿见影地缓解精度丧失和寿命崩塌的问题。

但摆在低熵工坊面前的是一本算不平的经济账。

这些高端货的单价极高，一台六足机器人有十八个甚至更多的主动关节，如果全部采用高端减速器，成本将直冲天际。

更关键的是，进口品牌的交货周期长达八到十二周，且对批量订单的最小起订量有极其强硬的硬性要求。

如果G-01未来要进入小批量试产，在没有拿到巨额融资前，仅减速器一项的成本就会直接吃掉整机bom成本将近三分之一。
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