【顶楼上，我也看笑了。

机构谱系一点都不新。

被动柔顺关节、差动均载机构、摇臂力矩分配，全都是《机械原理》和《机器人学》的教科书内容。

别神化一坨手搓的废铁，就这加工精度，我怀疑它的公差能有两毫米。】

【就是个缝合怪，用的还是最廉价的二手电机，估计连个像样的闭环控制系统都没有，纯靠机械硬抗，博眼球罢了。】

……

第二派则完全不服，明显有不少是懂行的内行，直接下场反驳。

【楼上只看见了骨架，没看见骨架是怎么排布的，瞎吗？

摇臂、连杆、棘爪这些零件确实是老的，基础物理法则就那么几条，难道Up主要自己发明新元素？

但你见过哪台六足机器人，六条腿的相位角、弹簧刚度、步幅行程，不按整齐的六十度和统一参数来排的？】

【正常做工程设计，恨不得六条腿的参数一模一样，好建运动学模型，好做逆解，好加工制造。

他偏反过来，故意让所有的参数都不整齐。

新的不是机构谱系，是参数组织方式。】

【说得太对了！

把非周期这个词，从纯粹的几何学领域，硬生生搬到了物理机械参数里，至少在常见的六足机器人论文和开源项目里，我没见到有人把这个当成主命题做过。

这让我想到了最近刚被证明的那个数学难题，江氏砖是在无限平面上不重复地铺满空间，而Up主是在一台机器的运动周期里，不重复地排布参数。

一个铺的是空间，一个铺的是时间。

同一种破局思路，换了个物理维度，这才是这台机器的灵魂。】

【前面说没闭环控制的，仔细看视频03:45秒。

左前腿发生卡死的时候，系统没有报错，也没有增加扭矩硬刚，而是通过机械结构的非周期特性，把应力自动分散到了另外五条腿上。

这是纯物理层面的鲁棒性，比那些写几万行代码来防撞的算法高级多了。】

……

两派人马在评论区里引经据典，吵得不可开交，从机械原理吵到材料力学，甚至有人开始拉出各种受力分析图在动态里开辟第二战场。

江临一条一条地看下去，指尖在屏幕上匀速滑动，神色依旧没有什么变化。

这些声音，他早就料到了。

关于机械谱系新不新的争论，本来就是这台用二手零件拼凑出来的机器一出场就会背上的枷锁。

只要它的外形还是由金属齿轮和电机组成，就永远逃不掉这不就是个xx结构的指责。

真正的交锋，不在这里。

直到他的手指滑过上百条对线的长评，翻到了热评区最下方的第三派。

第三派人数不多，但每一条都很重。

第一条评论只有一句开场白，却像一盆掺了冰渣的液氮，把前面两边吵得热火朝天的气焰，瞬间压了下去。

【新不新先放一边，我只问Up主一句：你的对照实验呢？】

这句话下面，迅速有人跟上，语气冷静而尖锐。

【看了一晚上热闹，终于有人说到点子上了。

视频里，Up主放了一块不规则的非周期障碍板，机器跌跌撞撞地爬过去了。

然后呢，他凭什么得出结论，说是非周期参数让它爬过去的？
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